LeRobot v0.6.0: новые возможности «Imagine», «Evaluate» и «Improve»

Hugging Face объявил о выходе LeRobot v0.6.0 – крупного обновления популярного фреймворка для обучения роботов с подкреплением. Основные нововведения разбиты на три блока: Imagine, Evaluate и Improve.

1. Imagine – модуль имитационного планирования, позволяющий генерировать будущие траектории действий с помощью предобученных моделей трансформеров. Он поддерживает 12 новых симуляций (например, Pick‑and‑Place, Door‑Opening) и интегрирован с MuJoCo 2.5 и Isaac Gym 3.0. Пользователи могут задавать «промпты» для желаемого поведения, а система автоматически подбирает оптимальный план.

2. Evaluate – расширенный набор метрик, включающий 8 новых KPI (например, Energy‑Efficiency, Safety‑Score) и визуализатор в реальном времени. Оценка теперь может проводиться как в симуляции, так и на реальном оборудовании через ROS 2 bridge. Добавлен API‑endpoint для автоматической отправки результатов в Hugging Face Hub.

3. Improve – автоматический цикл дообучения, который на основе результатов Evaluate подбирает гиперпараметры и применяет RLHF‑подход к политике робота. Встроена поддержка LoRA‑адаптации, что позволяет улучшать модели без полного переобучения, экономя до 70 % вычислительных ресурсов.

Кроме того, релиз включает обновлённую документацию, примеры Jupyter‑ноутбуков и готовый Docker‑образ (huggingface/lerobot:0.6.0). Репозиторий уже собрал более 1 500 звёзд на GitHub, а первые пользователи сообщают о 30 % ускорении обучения в задачах манипуляции.

Подробные изменения и инструкции доступны в release notes.